一、码垛机器人的组成机构：
码垛机器人主要由机械主体、伺服驱动系统、手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构组成，按不同的物料包装、堆垛顺序、层数等要求进行参数设置，实现不同类型包装物料的码垛作业。按功能划分为进袋、转向、排袋、编组、抓袋码垛、托盘库、托盘输送以及相应的控制系统等机构。
二、码垛机器人的组成装置有：
1.主动控制系统：有智能PLC及触摸屏2.挡板装置：检测到物料到达抓取的数量值，阻隔后面的物料继续输送。3.定位装置：将传送带运送过来的物料进行定位，便于机器人抓取。4.码垛机器人：完成物料的抓取及码垛任务5.托盘自动升降输送装置：批量托盘摆放，使其自动送到指定位置。6.安全围栏：用于隔离机器人工作区域，保护人身安全。
三、码垛机器人生产线组成
包括输送单元，拆边单元，封口单元，倒包压包单元，金属检测机，重量检测机，喷码打印机和机器人码垛机。
四、码垛机器人常用的机械手爪主要有
1夹抓式机械手爪，主要用于袋装物料；2夹板式机械手爪，主要适用于箱盒码垛；3真空吸取式手爪，主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等；4组合式机械手爪，适用于几个工位的协作抓方，是前三种手爪的灵活组合，同时满足多个工位码放。
五、堆垛方式和应用布局
码垛机器人码垛方式有正反交错式，纵横交错式和旋转交错式，其可堆垛垛型有三花、五花、六顺、八花、十花等。布局主要有全面式码垛和集中式码垛两种，可分为一机一线，一机二线，一机三线和一机一线箱式码垛等。
六、码垛机器人的分类
码垛机按智能化水平分为：机器人码垛机和机械式码垛机两种。
机械式码垛机可分为：龙门式自动码垛机、立柱式码垛机、机械臂式码垛机。
按行业可分为：食品饮料行业码垛机器人、自动装车码垛机器人、工业品码垛机器人等。
按结构形式可分为：线性运动起重机式码垛机器人、机械臂式码垛机器人和并联杆式码垛机器人。
码垛机器人是现在比较先进的包装设备，可以代替人工进行码垛，提高工作效率，降低劳动成本，可长时间进行工作，广泛应用于化工、饲料、食品、肥料、粮食加工等行业。可用于各种袋装（编织袋、纸袋、包装袋等）包装的化肥、饲料、水泥、面粉、石膏粉等等，也可用于箱装，瓶装，建材板材。来源 网络
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大负载工业机器人，实现了机器人机构的轻量化，通过轻量化的手臂和新的控制技术大幅度提高了动作性能，从而提高生产效率；能够提供以点焊改良电缆手臂等多种多样的可选配置，从而满足用户的各种需求；具有机器学习、散堆工件拾取、力控、视觉等智能化功能。
高精度工业机器人，中型负载，适用范围广；全轴低功率输出，设备构成简易；修长的外形轮廓、扩展的允许环境条件以及较小的占地面积确保了使用时以及工作单元和系统规划的灵活性；可置地式、壁挂式、吊装式摆放。
高速搬运码垛机器人，循环时间更短，能够缩短周期时间并提高生产线和码垛的生产率；占地面积小，紧凑设计使托盘可以更靠近机器人放置；机器人坚固耐用的设计确保正常运行时间长且维护成本低；可提供完整的码垛解决方案。
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